行星齒輪減速機傳動(dòng)比大，力矩就比其它減速機構小，行星齒輪減速機自鎖(self locking)角大止退性差不適合啟動(dòng)用。行星齒輪減速機主要傳動(dòng)結構為:行星輪,太陽(yáng)輪,外齒圈。

        在行星減速機中裝入建議的型號和數值的潤滑脂。行星減速機采用潤滑油潤滑。對于豎直安裝的行星減速機，鑒于潤滑油可能（maybe)不能保證最上面的軸承(bearing)的可靠潤滑，因此采用另外的潤滑措施（指針對問(wèn)題的解決辦法)。

        在運行以前，在機器人減速機(Retarder)行星減速機中注入適量的潤滑油(Lubricating oil)，潤滑油的粘性根據以下列表選擇。齒條是一種齒分布于條形體上的特殊齒輪。齒條也分直齒齒條和斜齒齒條，分別與直齒圓柱齒輪和斜齒圓柱齒輪配對使用； 齒條的齒廓為直線(xiàn)而非漸開(kāi)線(xiàn)（對齒面而言則為平面），相當于分度圓半徑為無(wú)窮大圓柱齒輪。齒條是與齒輪相配的一種條形零件。它等于直徑無(wú)限大的一個(gè)齒輪周緣的一段。一邊均勻分布著(zhù)許多齒，與齒輪相嚙合，將轉動(dòng)變?yōu)橐苿?dòng)，或將移動(dòng)變?yōu)檗D動(dòng)。齒條是長(cháng)條形，一側有齒，可認為是一個(gè)直徑無(wú)窮大的齒輪上的一段。行星減速機通常裝備(Equipment)有注油孔和放油塞。因而在訂購行星減速機的時(shí)候必須指定安裝位置（position )。下表列出了一般應用中建議采用的潤滑油的牌子和型號。

        減速機知識：機器人減速機行星減速機結構與性能

        行星減速機由一級螺旋傘齒輪和一級漸開(kāi)線(xiàn)行星齒輪傳動(dòng)組成，具有功率分流和動(dòng)軸線(xiàn)的運動(dòng)特點(diǎn)，與普通平行軸減速機相比較，主要優(yōu)點(diǎn)為體積（volume)小、重量輕、傳動(dòng)功率大、噪音低、效率高、傳動(dòng)平穩、可靠性高等。齒條是一種齒分布于條形體上的特殊齒輪。齒條也分直齒齒條和斜齒齒條，分別與直齒圓柱齒輪和斜齒圓柱齒輪配對使用； 齒條的齒廓為直線(xiàn)而非漸開(kāi)線(xiàn)（對齒面而言則為平面），相當于分度圓半徑為無(wú)窮大圓柱齒輪。

        行星減速機輸入級主要為一對德國克林貝爾格延伸外擺線(xiàn)螺旋傘齒輪（Gear）組成；漸開(kāi)線(xiàn)行星齒輪傳動(dòng)部分主要由太陽(yáng)輪（1個(gè)）、行星輪（3個(gè)）、內齒輪（1個(gè)）等組成，工作時(shí)太陽(yáng)輪浮動(dòng)，以便使其輪齒同時(shí)和三個(gè)行星輪均勻接觸；行星輪安裝在行星架上，在繞自身軸線(xiàn)傳動(dòng)的同時(shí)，也隨行星架一齊轉動(dòng)，內齒輪安裝在殼體中固定不動(dòng)。在兩級齒輪傳動(dòng)之間設置了齒輪聯(lián)軸器，其作用是連接兩級齒輪之間的傳動(dòng)，該齒輪聯(lián)軸器也隨行星級中的太陽(yáng)輪一起浮動(dòng)。